Tahukah Anda mesin pencapit pengambil boneka di T*mezone atau sejenisnya? Pernahkah Anda berhasil mendapatkan boneka atau barang lain dari mesin itu? Saya sih pernah. Bagaimana alat itu bekerja? Sebenarnya sangat sederhana. Geser kanan, kiri, depan, belakang, dan gerak naik turun, capit-mencapit dikendalikan dari sebuah papan pengendali. Begitu. Tapi entah kenapa saya sangat tertarik untuk membuatnya, dengan ukuran yang lebih kecil. Ini juga merupakan proyek mata kuliah Sistem Mikroprosesor, bersama Suy dan Shau, partner dalam proyek ini.
Kami memberi nama alat (permainan) ini: "Gotta Catch The Candy". Sepertinya pernah dengar ya? Ya, pasti, karena berasal dari tagline Pokemon generasi awal-awal: Pokemon, Gotta Catch 'em All. Tangkaplah mereka semua. Karena inginnya ukuran mesin pencapit ini lebih kecil daripada yang di T*imezone, maka dari itu barang yang diambil juga lebih kecil, tapi tetap menghibur, yaitu permen.
Nah, berikut ini adalah komponen, alat, dan bahan yang akan digunakan:
1. Sistem Minimum Mikrokontroler ATMega8535
2. Motor Driver L293D + Board
3. Papan Kontroler: pushbutton (7), kapasitor 10uF (7)
4. Motor DC 6V(2), Micro Servo (2)
5. Rangka Aluminium
6. Gear d=3cm (3), Gear d=0,5cm (1)
7. Gear Mobil Tamiya besar dan kecil
8. Gearbox dari triplek
9. Ban Mobil Tamiya (3), beserta asnya
10. Bola Pingpong (1)
11. Pulley kecil
12. Tang, Gunting, Cutter, dll
13. Lem Superglue, Selotip, dll
14. Benang
15. Balok pemberat
16. Power Supply 9V
Banyak juga ya. Sebenarnya alat ini lebih banyak pengerjaan di mekaniknya. Walaupun begitu, elektrikalnya adalah bagian terpenting.
Elektrikal
Inti dari keseluruhan alat ini adalah pergerakan motor. Motor digunakan untuk menggerakkan capit ke permen yang diinginkan dan membawa permen ke tempat pengambilan. Pergerakan capit meliputi depan-belakang (sumbu X), kanan-kiri (sumbu Y), dan atas-bawah (sumbu Z). Untuk pergerakan di sumbu X dan sumbu Y digunakan motor DC yang arah putarannya dikendalikan motor driver dan mikrokontroler. Pergerakan sumbu Z menggunakan Servo mikro agar dapat menahan beban yang dibawa. Satu lagi, yaitu gerakan lengan capit untuk membuka dan menutup digunakan satu Servo lain. Capit yang digunakan terbuat dari bola pingpong yang dibagi 2.
Semua pergerakan motor dan servo dikendalikan dari papan kontroler. Kontroler yang dipakai merupakan pushbutton. Kontroler bekerja dengan prinsip switch. Kontroler dan motor-motor yyang digunakan dihubungkan ke mikrokontroler untuk dapat diatur sedemikian rupa sehingga satu pushbutton di papan kontroler mengatur pergerakan satu motor/ servo. Motor DC tidak langsung dihubungkan ke mikrokontroler karena arus keluaran mikrokontroler tidak cukup besar untuk menggerakkan motor DC. Oleh karena itu, mikrokontroler hanya mengatur motor driver L293D yang dicatu baterai 6V yang berikutnya mengatur motor DC. Driver L293D adalah H-bridge transistor, dapat dilihat di datasheetnya. Servo berbeda dengan motor DC. Servo merupakan pengendali posisi closed loop yang bekerja dengan input berupa sinyal PWM tertentu agar dapat berputar ke sudut tertentu. Input Servo merupakan sinyal PWM yang dihasilkan mikrokontroler.
Berikut ini merupakan skematik keseluruhan rangkaian:
bersambung...
tunggu update-an postingannya
Yusrina Nur D.
Atria Shaula
Dwiky F. Syahbana
